.PCD 文件扩展名

PCD全称Point Cloud Data，是一种存储点云数据的文件格式。PCD文件是PCL开源点云库使用内部文件，它实现了点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

PCL库运行PCD文件的效果

点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。这些向量通常以X,Y,Z三维坐标的形式表示，而且一般主要用来代表一个物体的外表面形状。除（X,Y,Z）代表的几何位置信息之外，点云数据还可以表示一个点的RGB颜色，灰度值，深度，分割结果等。

PCL（Point Cloud Library）是一个开源的算法库，用于处理点云和计算机视觉中的三维几何过程。PCL包含点云滤波、特征估计、三维重建、点云配准、模型拟合、目标识别和分割等算法。每个模块都由一个更小的库实现，可以单独编译。PCL有自己的存储点云的数据格式—PCD，但也可以加载和保存许多其他格式的数据。PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

PCD格式有多个版本，如PCD_V5、PCD_V6等，分别表示PCD格式的0.5、0.6版本。PCL使用PCD_V7版本。

PCD格式优势

PCD作为文件格式可能被看成是没有必要的一项工作。但实际中，情况不是这样的，PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型，但是其他文件格式无一能达到PCD文件的适用性和速度。PCD文件格式包括以下几个明显的优势：

• 存储和处理有序点云数据集的能力。这一点对于实时应用，例如增强现实、机器人学等领域十分重要；
• 二进制mmap/munmap数据类型是把数据下载和存储到磁盘上最快的方法；
• 存储不同的数据类型（支持所有的基本类型：char，short，int，float，double）。这使得点云数据在存储和处理过程中适应性强并且高效，其中无效的点的通常存储为NAN类型；
• 特征描述子的n维直方图。对于3D识别和计算机视觉应用十分重要；
• 最后一点，通过控制文件格式，我们能够使其最大程度上适应PCL，这样能获得PCL应用程序的最好性能，而不用把一种不同的文件格式改变成PCL的内部格式，这样的话通过转换函数会引起额外的延时。

PCD文件示例

PCD文件必须用ASCII字符编码。文件格式头（file format header）说明文件中存储的点云数据的格式。每个格式声明及点云数据之间用\n字符隔开。下面是PCD文件的一个片段：

PCD文件存储了点云数据，可以由PCL点云库打开。

PCD文件以文本格式保存，各种文本编辑器（如记事本、VSCode）都可以打开查看。

PCD文件是以专有的柯达Photo CD格式保存的图像。Photo CD是柯达公司在1989年推出的相片光盘的橘皮书标准，可存100张具有五种格式的高分辨率照片，可加上相应的解说词和背景音乐或插曲，成为有声电子图片集。

XnViewMP打开的PCD照片

使用柯达照片处理硬件扫描的PCD图像通常以3072x2048像素的分辨率进行扫描。当然，也可以使用柯达的Pro Photo CD服务以6144x4096扫描图像。两种格式都支持24位颜色。

Photo CD光盘上的图像使用柯达自己的PhotoYCC编码格式压缩和存储，它对每张图像有最多6种不同的分辨率。 不同等级的分辨率供用户应用于不同的环境。

Pro Photo CD master盘则用于大规格胶片格式的专业摄影师，如70mm、120mm或4x5英寸，这种盘中增加了更高分辨率（6144x4096）的图像，加入这种类型的图片后，一张此类光盘可以保存25到100张图片，视胶片格式而定。

Photo CD发展历史

Photo CD最初出现于1990年，直到1992年才正式发布，它是专门存储图片的CD-R光盘和驱动器标准，主要由柯达公司使用。用户只要把胶片送到相应的柯达网点，他们就会把胶片以数字化的方式存储在Photo CD格式的CD-R光盘中，当然了这只是在极为专业的摄影方面才有可能用到，其昂贵的价格远远超出了普通用户的接受能力。

Photo CD并未在消费者中得到广泛使用，除了价格昂贵、格式的专有性质外，当时扫描仪价格的迅速下降以及大多数家用个人电脑中缺少CD-ROM光驱也使Photo CD难以推广。此外，当时使用CRT显示器观看静态的Photo CD照片时，闪烁成为一个不小的问题。尽管如此，扫描高质量胶片的低成本，使Photo CD在专业摄影师中获得了相当程度的接受。

可以使用多种图像浏览软件打开PCD图像，包括：

• IrfanView（Windows）
• XnView（多平台）
• PaintShop Pro（Windows）
• ACDSee（Windows）
• pcdtojpeg（多平台）
• ImageMagick（多平台）
• Photoshop（Windows和Mac）

更多支持PCD图像的软件可以参考Photo CD的维基页面。