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.PCD 文件扩展名

文件类型 1点云数据格式

PCD ICON
开发者 N/A
常用度
中度使用格式
文件后缀 .pcd
文件分类 3D图像文件

PCD是什么文件?

PCD全称Point Cloud Data,是一种存储点云数据的文件格式。PCD文件是PCL开源点云库使用内部文件,它实现了点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

PCD文件扩展信息
PCL库运行PCD文件的效果PCL库运行PCD文件的效果

点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。这些向量通常以X,Y,Z三维坐标的形式表示,而且一般主要用来代表一个物体的外表面形状。除(X,Y,Z)代表的几何位置信息之外,点云数据还可以表示一个点的RGB颜色,灰度值,深度,分割结果等。

PCL(Point Cloud Library)是一个开源的算法库,用于处理点云和计算机视觉中的三维几何过程。PCL包含点云滤波、特征估计、三维重建、点云配准、模型拟合、目标识别和分割等算法。每个模块都由一个更小的库实现,可以单独编译。PCL有自己的存储点云的数据格式—PCD,但也可以加载和保存许多其他格式的数据。PCL是BSD授权方式,可以免费进行商业和学术应用。

PCD格式有多个版本,如PCD_V5、PCD_V6等,分别表示PCD格式的0.5、0.6版本。PCL使用PCD_V7版本。

PCD格式优势

PCD作为文件格式可能被看成是没有必要的一项工作。但实际中,情况不是这样的,PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型,但是其他文件格式无一能达到PCD文件的适用性和速度。PCD文件格式包括以下几个明显的优势:

  • 存储和处理有序点云数据集的能力。这一点对于实时应用,例如增强现实、机器人学等领域十分重要;
  • 二进制mmap/munmap数据类型是把数据下载和存储到磁盘上最快的方法;
  • 存储不同的数据类型(支持所有的基本类型:char,short,int,float,double)。这使得点云数据在存储和处理过程中适应性强并且高效,其中无效的点的通常存储为NAN类型;
  • 特征描述子的n维直方图。对于3D识别和计算机视觉应用十分重要;
  • 最后一点,通过控制文件格式,我们能够使其最大程度上适应PCL,这样能获得PCL应用程序的最好性能,而不用把一种不同的文件格式改变成PCL的内部格式,这样的话通过转换函数会引起额外的延时。

PCD文件示例

PCD文件必须用ASCII字符编码。文件格式头(file format header)说明文件中存储的点云数据的格式。每个格式声明及点云数据之间用\n字符隔开。下面是PCD文件的一个片段:

  1. # .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
  2. VERSION .7
  3. FIELDS x y z rgb
  4. SIZE 4 4 4 4
  5. TYPE F FFF
  6. COUNT 1 1 1 1
  7. WIDTH 213
  8. HEIGHT 1
  9. VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
  10. POINTS 213
  11. DATA ascii
  12. 0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
  13. 0.90805 0.35641 0 4.2108e+06

PCD文件怎么打开?

PCD文件存储了点云数据,可以由PCL点云库打开。

PCD文件以文本格式保存,各种文本编辑器(如记事本、VSCode)都可以打开查看。

可以打开PCD文件的软件程序
Windows系统
PCL点云库 icon
PCL点云库
开源免费
Windows记事本 icon
Windows记事本系统自带
Visual Studio Code icon
Visual Studio Code开源免费
Mac系统
PCL点云库 icon
PCL点云库
开源免费
Mac 文本编辑 icon
Mac 文本编辑系统自带
Atom icon
Atom开源免费
Linux系统
PCL点云库 icon
PCL点云库
开源免费
gedit icon
gedit开源免费
Emacs icon
Emacs开源免费
2021-12-23 更新

文件类型 2柯达Photo CD多分辨率图像

开发者 Kodak(柯达)
常用度
十分少用格式
文件后缀 .pcd
文件分类 位图文件

PCD关联文件2

PCD文件是以专有的柯达Photo CD格式保存的图像。Photo CD是柯达公司在1989年推出的相片光盘的橘皮书标准,可存100张具有五种格式的高分辨率照片,可加上相应的解说词和背景音乐或插曲,成为有声电子图片集。

PCD文件扩展信息
XnViewMP打开的PCD照片XnViewMP打开的PCD照片

使用柯达照片处理硬件扫描的PCD图像通常以3072x2048像素的分辨率进行扫描。当然,也可以使用柯达的Pro Photo CD服务以6144x4096扫描图像。两种格式都支持24位颜色。

Photo CD光盘上的图像使用柯达自己的PhotoYCC编码格式压缩和存储,它对每张图像有最多6种不同的分辨率。 不同等级的分辨率供用户应用于不同的环境。

Pro Photo CD master盘则用于大规格胶片格式的专业摄影师,如70mm、120mm或4x5英寸,这种盘中增加了更高分辨率(6144x4096)的图像,加入这种类型的图片后,一张此类光盘可以保存25到100张图片,视胶片格式而定。

Photo CD发展历史

Photo CD最初出现于1990年,直到1992年才正式发布,它是专门存储图片的CD-R光盘和驱动器标准,主要由柯达公司使用。用户只要把胶片送到相应的柯达网点,他们就会把胶片以数字化的方式存储在Photo CD格式的CD-R光盘中,当然了这只是在极为专业的摄影方面才有可能用到,其昂贵的价格远远超出了普通用户的接受能力。

Photo CD并未在消费者中得到广泛使用,除了价格昂贵、格式的专有性质外,当时扫描仪价格的迅速下降以及大多数家用个人电脑中缺少CD-ROM光驱也使Photo CD难以推广。此外,当时使用CRT显示器观看静态的Photo CD照片时,闪烁成为一个不小的问题。尽管如此,扫描高质量胶片的低成本,使Photo CD在专业摄影师中获得了相当程度的接受。

MIME类型

image/pcd

image/x-photo-cd

怎样打开PCD文件?

可以使用多种图像浏览软件打开PCD图像,包括:

  • IrfanView(Windows)
  • XnView(多平台)
  • PaintShop Pro(Windows)
  • ACDSee(Windows)
  • pcdtojpeg(多平台)
  • ImageMagick(多平台)
  • Photoshop(Windows和Mac)

更多支持PCD图像的软件可以参考Photo CD的维基页面。

可以打开PCD文件的软件程序
Windows系统
IrfanView icon
IrfanView免费
XnView icon
XnView免费
Adobe Photoshop icon
Adobe Photoshop免费试用
pcdtojpeg
免费
Mac系统
XnView icon
XnView免费
ImageMagick icon
ImageMagick开源免费
Adobe Photoshop icon
Adobe Photoshop免费试用
pcdtojpeg
免费
Linux系统
XnView icon
XnView免费
ImageMagick icon
ImageMagick开源免费
pcdtojpeg
免费
2019-09-07 更新

关于PCD文件

文件百科(wenjianbaike.com)旨在帮助你了解带.pcd后缀的文件以及如何打开.pcd文件。

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